Meta tfassal proġett ta 'awtomazzjoni li jinvolvi oġġetti li jiċċaqalqu jew xi tip ta' funzjoni ta 'moviment ripetittiv, il-proġett se jibbenefika mill-inklużjoni ta' robots. L-għażla tat-tip it-tajjeb ta 'robot tnaqqas l-ispiża tad-disinn u żżid ir-rata ta' suċċess. Applikazzjonijiet sempliċi jużaw biss sett ta 'mozzjonijiet programmati ripetuti, iżda żżid sistema ta' viżjoni tal-magni, jew żżid sett ta 'apparati ta' sensing tal-kamp konnessi mas-sistema ta 'kontroll tar-robot, jistgħu jippermettu lir-robot jikseb mozzjoni adattiva, li tista' tbiddel il-moviment attwali tal- robot.
Il-bejjiegħa tar-robot jistgħu jgħinu lill-utenti jagħżlu sistemi b'kapaċitajiet ta 'pożizzjonament. Hemm ħafna vidjows fuq l-Internet li juru sistemi robotiċi f'varjetà ta 'mozzjonijiet, għalhekk żomm f'moħħok li meta tara dawn il-vidjows, jekk ikunu mill-manifattur, ir-robot fil-video ġeneralment ikun qed jopera fil-limitu tal-prestazzjoni tiegħu. Iżda fl-użu prattiku, mhuwiex possibbli li r-robot jaħdem kontinwament meta l-prestazzjoni tiegħu tkun fil-limitu tagħha.
Bosta manifatturi tar-robot joffru softwer għall-immudellar u simulazzjoni biex jgħinu lill-klijenti jagħżlu r-robot li l-aħjar jissodisfa l-bżonnijiet tagħhom. "LOSTOPED" jgħin biex tiddefinixxi l-informazzjoni meħtieġa biex jiġu żviluppati l-parametri tar-robot, it-tagħbija, it-tendenza, il-veloċità, l-operat, l-eżattezza, l-ambjent u ċ-ċiklu tal-missjoni huma l-punti tad-dejta meħtieġa biex tippjana u tiddisinja sew sistema robotika jew kwalunkwe applikazzjoni ta 'kontroll tal-moviment.
Hemm diversi tipi ta 'robot ġenerali li jistgħu jintgħażlu mill-klijent. Kull robot għandu xi karatteristiċi addizzjonali biex jippersonalizza l-applikazzjoni skont ir-rekwiżiti tal-klijent.
Robot b'ħafna ġonot
Meta l-biċċa l-kbira tan-nies jaħsbu fir-robots industrijali, huma jpinġu xi tip ta 'robot multi-artikolat. Dan it-tip ta 'robot spiss jidher f'riklami televiżivi u vidjows relatati mal-industrija. M'hemm l-ebda definizzjoni stretta ta 'robot multi-artikolat, li huwa deskritt bħala li għandu bażi fissa b'4 sa 6 assi ta' ġonot. Fil-fatt, hemm robots artikolati bi ftit daqs 2 assi u daqs 10 assi. Barra minn hekk, id-driegħ robotiku End Tool (EOAT) jista 'jipprovdi aktar għażliet ta' moviment. Karatteristika standard tar-robots multi-joint hija l-abbiltà tagħhom li joperaw fi spazju 3D jew spazju tax-xogħol. L-akbar spazju tax-xogħol ta 'robot b'ħafna konġunti huwa simili għal sfera, u ġeneralment jiddefinixxi punti fl-ispazju billi juża sistema ta' koordinati polari.
Ir-robot b'ħafna konġunti huwa użat ħafna minħabba l-firxa ta 'ħidma kbira tiegħu, jista' jpoġġi l-għodda tat-tarf tad-driegħ tar-robot fuq numru kważi infinit ta 'pjani fi kważi kull Angolu. Pereżempju, fl-iwweldjar, robot b'ħafna ġonot li juża kwalunkwe teknika tal-iwweldjar huwa aktar kontinwu u ripetibbli minn bniedem. Meta l-biċċa tax-xogħol tkun f'pożizzjoni fissa, iż-żennuna tal-iwweldjar tista 'ssib b'mod preċiż id-distanza ottimali, Angolu u veloċità. Anki jekk il-biċċa tax-xogħol mhix perpendikolari għall-bażi tar-robot, ir-robot jista 'jutilizza l-lejżer 3D u l-viżjoni tal-magni għal spezzjoni preċiża u ripetibbli. Applikazzjonijiet oħra ta 'robots multi-artikolati jinkludu pittura, tħaffir, tapping, qtugħ, pick-and-place, immaniġġjar tal-materjal, ippakkjar u assemblaġġ.
Fost it-tipi ta 'robots diskussi f'dan id-dokument, robots multi-joint huma pprezzati ogħla. L-ipprogrammar ta 'mozzjonijiet sempliċi ta' robot b'ħafna konġunti normalment jista 'jitwettaq billi jiġu mgħallma punti u azzjonijiet direttament, u l-ippożizzjonar kumpless jeħtieġ il-kitba tal-kodiċi għall-kontrollur. Il-ħaddiema fuq il-post jistgħu jimmodifikaw jew jirranġaw il-pożizzjoni tar-robot.
Robot SCARA
Il-Robot Robotic Arm tal-Assemblea tal-Konformità Selettiva (SCARA) għandu bażi soda f'pożizzjoni fissa, id-driegħ tar-robot tiegħu huwa ffissat fuq l-assi z, filwaqt li jdur fl-assi xy. Hemm konġunta tal-assi xy addizzjonali fin-nofs tad-driegħ tar-robot, attwatur lineari fit-tarf tad-driegħ jagħmel l-assi Z jimxi f'90 grad mal-pjan bażi, u l-attwatur lineari għandu assi θ addizzjonali. Allura r-robot scara għandu erba 'assi b'kollox. F'ħafna modi, ir-robot SCARA jimita l-moviment ta 'driegħ uman, u l-akbar spazju tax-xogħol tar-robot huwa ekwivalenti għal parti ta' ċilindru.
Fl-operazzjoni, id-driegħ tar-robot SCARA jista 'jopera b'veloċità għolja filwaqt li jżomm pożizzjonament ta' preċiżjoni għolja. Jekk il-pjani operattivi huma kollha paralleli ma 'xulxin, allura l-immaniġġjar tal-materjal u l-assemblaġġ tal-prodott spiss jistgħu jsiru bl-użu tad-driegħ robot SCARA. L-użu ta 'lejżer ta' spostament fit-tarf tal-għodda jippermetti funzjonijiet ta 'strument tal-kejl tal-koordinati kubi b'veloċità għolja (CMM) fuq il-linja tal-assemblaġġ. Ir-robot SCARA mgħammar b'sistema ta 'viżjoni bil-magna jista' jlesti spezzjoni preċiża mingħajr kuntatt. L-installazzjoni ta 'lejżers, cutters tal-plażma, u routers fit-tarf tal-għodda tad-driegħ robotiku tippermetti operazzjonijiet preċiżi ta' inċiżjoni, qtugħ u tħin.
Il-piż tal-oġġett li jġorr ir-robot SCARA joħloq tagħbijiet radjali fuq il-ġonot li jduru tiegħu, għalhekk il-bearings tiegħu għandhom ikunu b'saħħithom biżżejjed biex jiffunzjonaw bis-sħiħ matul il-ħajja mistennija tar-robot. Il-momentum tat-tagħbija tar-robot SCARA m'għandux ikun daqshekk għoli li l-muturi jonqsu u d-driegħ jieqaf jiċċaqlaq.
Robot koordinat rettangolari
Ir-robots kartesjani ħafna drabi jistgħu jimmaniġġjaw tagħbijiet itqal minn robots multi-joint jew robots SCARA bi prezz aktar baxx. Ir-robot ta 'koordinati rettangolari juża l-istruttura tal-qafas biex jaqsam il-piż tat-tagħbija (FIG. 3). Ir-robot Kartesjan jiċċaqlaq b'mod lineari fl-assi x, y, u z, u huwa wkoll kostrett li jiċċaqlaq f'qafas li jista 'jkun twil mijiet jew eluf ta' metri jew saqajn. Il-qafas jista 'jkun slide standard jew semi-standard lineari u kamin tal-ballun, tali arkitettura tippermetti li r-robot tat-tip ta' koordinati rettangolari jibdel l-iskop jekk meħtieġ. L-ispazju tax-xogħol tar-robot tat-tip ta 'koordinati Kartesjani huwa simili għal rettangolu, u juża sistema ta' koordinati Kartesjani għall-ippożizzjonar.
Robots ta 'koordinati rettangolari ħafna drabi jintużaw biex jagħżlu u jqiegħdu prodotti, iżda wkoll biex japplikaw siġillanti, routers ta' kontroll, lejżers u magni tal-qtugħ tal-plażma jew kwalunkwe moviment adattat għall-ispazju tax-xogħol tar-robot.
Robot Delta
Ir-robot Delta għandu tliet settijiet paralleli ta 'armi u attwaturi rotanti jew lineari. Meta tiġi applikata forza għall-attwatur, l-effett tat-tarf jiċċaqlaq fl-assi x, y, u z iżda ma jdurx. Ir-robot Delta huwa ddisinjat għall-ġbir u l-post b'tagħbijiet ħfief, iżda użi oħra jinkludu stampar 3D, kirurġija, u operazzjonijiet ta 'assemblaġġ. Ir-robots Delta jużaw armi ħfief li għandhom ftit inerzja u jimxu malajr ħafna. B'differenza mill-manipulatur, ir-robot Delta jista 'jiċċaqlaq f'moviment ċirkolari ta' 360-grad fl-ispazju tax-xogħol tiegħu.