L-ewwel, mekkaniżmu ta 'trasmissjoni lineari
Il-mekkaniżmu ta 'trażmissjoni lineari użat komunement fir-robots industrijali jista' jiġi ġġenerat direttament miċ-ċilindru jew iċ-ċilindru idrawliku u l-pistun, u jista 'wkoll jiġi kkonvertit permezz ta' mozzjoni li ddawwar billi tuża pinion u rack, ġewż bil-kamin tal-ballun u elementi oħra ta 'trażmissjoni.
1. Gwida konġunta prismatika
Il-gwida konġunta priżmatika jista 'jkollha rwol fl-iżgurar ta' preċiżjoni tal-pożizzjoni u gwida waqt il-moviment.
Hemm ħames tipi ta 'gwidi konġunti priżmatiċi: gwida li tiżżerżaq ordinarja, gwida li tiżżerżaq bil-pressjoni dinamika idrawlika, gwida li tiżżerżaq bil-pressjoni statika idrawlika, gwida li żżomm f'wiċċ l-ilma u gwida tal-irrumblar.
Fil-preżent, il-ħames tip ta 'gwida tal-irrumblar hija l-aktar użata fir-robots industrijali. Kif muri fil-Figura 2-15, l-istruttura tal-gwida tal-irrumblar inklużiva hija sostnuta mis-sedil ta 'appoġġ, li jista' jkun imqabbad faċilment ma 'kwalunkwe pjan. F'dan iż-żmien, il-kmiem għandu jkun miftuħ u inkorporat fil-muntun, li mhux biss isaħħaħ l-ebusija iżda wkoll jiffaċilita l-konnessjoni ma 'komponenti oħra.
2. Apparat ta 'rack u pinion
Fl-apparat tar-rack u l-pinion (Figura 2-16), jekk ir-rack ikun iffissat, meta l-ger idur, ix-xaft tal-ger u l-pjanċa tat-tkaxkir jimxu f'linja dritta tul id-direzzjoni tar-rack. B'dan il-mod, il-moviment rotazzjonali tal-ger huwa kkonvertit fil-moviment lineari tal-pjanċa tat-tkaxkir. Il-pjanċa tat-tkaxkir hija sostnuta minn virga ta 'gwida jew ferrovija ta' gwida, u d-differenza tar-ritorn tal-apparat hija kbira.
3, kamin tal-ballun u ġewż
Viti tal-ballun ħafna drabi jintużaw fir-robots industrijali minħabba l-frizzjoni baxxa tagħhom u r-rispons tal-moviment mgħaġġel.
Minħabba li ħafna blalen jitqiegħdu fil-kanal tal-kamin tal-ġewż tal-kamin tal-ballun, il-kamin tal-ballun huwa soġġett għal frizzjoni rolling fil-proċess ta 'trażmissjoni, u l-frizzjoni hija żgħira, għalhekk l-effiċjenza tat-trażmissjoni hija għolja, u l-fenomenu creeping jista' jiġi eliminat f'livell baxx veloċità. Il-backslip jista 'jiġi eliminat billi jiġi applikat ċertu preload waqt l-assemblaġġ.
Kif muri fil-Figura 2-17, il-ballun fil-ġewż tal-kamin tal-ballun jiċċirkola permezz tal-kanal tal-gwida tat-tħin biex jittrasferixxi l-moviment u l-qawwa, u l-effiċjenza tat-trażmissjoni tal-kamin tal-ballun tista 'tilħaq 90 fil-mija.
4, ċilindru tal-pressjoni tal-likwidu (gass).
Likwidu (gass) ċilindru huwa l-pompa idrawlika (kompressur ta ' l-arja) output pressjoni enerġija fis-enerġija mekkanika, do lineari reċiproku mozzjoni ta ' l-attwatur, l-użu ta ' likwidu (gass) ċilindru jistgħu faċilment jiksbu mozzjoni lineari. Iċ-ċilindru likwidu (gass) huwa magħmul prinċipalment minn ċilindru, kopertura taċ-ċilindru, pistun, virga tal-pistun u apparat tas-siġillar u komponenti oħra. Il-pistun u ċ-ċilindru jadottaw kooperazzjoni ta 'preċiżjoni li jiżżerżqu, u ż-żejt tal-pressjoni (arja kkompressata) jidħol minn tarf wieħed taċ-ċilindru tal-likwidu (gass), u jimbotta l-pistun sat-tarf l-ieħor taċ-ċilindru tal-likwidu (gass), sabiex tirrealizza lineari moviment. Billi taġġusta d-direzzjoni tal-fluss u r-rata tal-fluss taż-żejt idrawliku (arja kkompressata) fiċ-ċilindru tal-likwidu (gass), id-direzzjoni u l-veloċità tal-moviment taċ-ċilindru tal-likwidu (gass) jistgħu jiġu kkontrollati.
Żewġ, mekkaniżmu ta 'trasmissjoni li jdur
Ġeneralment, il-mutur jista 'jiġġenera direttament moviment li jdur, iżda t-torque tal-ħruġ tiegħu huwa iżgħar mit-torque meħtieġ, u l-veloċità hija ogħla mill-veloċità meħtieġa. Għalhekk, huwa meħtieġ li tuża tagħmir, apparat ta 'trażmissjoni taċ-ċinturin jew mekkaniżmu ieħor ta' trasmissjoni ta 'moviment biex tikkonverti l-veloċità ogħla f'veloċità aktar baxxa u tikseb torque akbar. It-trasferiment u t-trasformazzjoni tal-moviment għandhom isiru b'mod effiċjenti u mingħajr ma jiġu kompromessi l-karatteristiċi mixtieqa tas-sistema robotika, inkluża l-eżattezza tal-pożizzjonament, il-preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetuta u l-affidabbiltà. It-trażmissjoni u l-konverżjoni tal-moviment jistgħu jinkisbu bil-mekkaniżmi ta 'trażmissjoni li ġejjin.
1. Par ta 'gerijiet
Il-par ta 'rkaptu jista' mhux biss jittrasmetti spostament angolari u veloċità angolari, iżda wkoll jittrasmetti forza u torque. Irkaptu wieħed huwa mmuntat fuq ix-xaft tad-dħul, u l-irkaptu l-ieħor huwa mmuntat fuq ix-xaft tal-ħruġ. Jista 'jinkiseb li n-numru ta' snien tal-ger huwa inversament proporzjonali għall-veloċità tiegħu [Ekwazzjoni (2-1)], u l-proporzjon tat-torque tal-ħruġ għat-torque tad-dħul huwa ugwali għall-proporzjon tas-snien tal-ħruġ għal snien tad-dħul [ Ekwazzjoni (2-2)].
2. Apparat ta 'trasmissjoni taċ-ċinturin sinkroniku
Fir-robots industrijali, it-trasmissjoni taċ-ċinturin sinkroniku tintuża prinċipalment biex tittrasferixxi l-moviment bejn assi paralleli. Il-wiċċ ta 'kuntatt ta' conveyor belt sinkroniku u taljola huwa magħmul minn forma ta 'snien korrispondenti, u l-qawwa hija trasferita b'malji. Iż-żift tas-snien huwa indikat mill-pitch ċirkolari t meta tgħaqqad it-tarjola.
Fejn: n1 veloċità tar-rota prinċipali (r/min); n2 hija l-veloċità passiva tar-rota (r/min); z1 numru tas-snien tar-rota prinċipali; z2 huwa n-numru ta 'snien tar-roti passivi.
Il-vantaġġi tat-trasmissjoni taċ-ċinturin sinkroniku: l-ebda trasmissjoni li tiżżerżaq, proporzjon ta 'trasmissjoni preċiż, trasmissjoni stabbli; Firxa wiesgħa ta 'proporzjon tal-veloċità; Tensjoni inizjali żgħira; Ix-xaft u l-bearing mhumiex faċli biex tagħbija żejda. Madankollu, ir-rekwiżiti tal-manifattura u l-installazzjoni ta 'dan il-mekkaniżmu ta' trasmissjoni huma stretti, u r-rekwiżiti materjali taċ-ċinturin huma wkoll ogħla, għalhekk l-ispiża hija ogħla. It-trasmissjoni taċ-ċinturin sinkroniku hija adattata għat-trasmissjoni bejn il-mutur u r-reducer tal-proporzjon ta 'tnaqqis għoli.
3. Irkaptu armoniku
Fil-preżent, 60 fil-mija ~ 70 fil-mija tal-ġonot li jduru ta 'robots industrijali huma mmexxija minn gerijiet armoniċi.
Is-sewqan tal-ger armoniku jikkonsisti fi tliet partijiet ewlenin: tagħmir riġidu, ġeneratur armoniku u tagħmir flessibbli.
Meta taħdem, l-irkaptu riġidu 6 huwa ffissat, u s-snien kollha huma mqassma fuq iċ-ċirkonferenza, u l-irkaptu flessibbli 5 b'ċirku tal-ger ta 'barra 2 idur tul iċ-ċirku tal-ger ta' ġewwa 3 tal-ger riġidu. L-irkaptu flessibbli għandu żewġ snien inqas mill-irkaptu riġidu, għalhekk l-irkaptu flessibbli jdur l-Angolu korrispondenti taż-żewġ snien fid-direzzjoni opposta tul kull rivoluzzjoni tal-irkaptu riġidu.
Il-ġeneratur armoniku 4 għandu profil ovali, u l-ballun immuntat fuqu jintuża biex isostni l-irkaptu flessibbli, u l-ġeneratur armoniku jmexxi l-irkaptu flessibbli biex idur u jikkawża deformazzjoni tal-plastik. Meta ddawwar, ftit snien biss tat-tarf ellittiku tal-irkaptu flessibbli huma ingaġġati mal-irkaptu riġidu, u b'dan il-mod biss l-irkaptu flessibbli jista 'jdawwar liberament ċertu Angolu relattiv għall-irkaptu riġidu. Normalment l-irkaptu riġidu huwa ffissat, il-ġeneratur armoniku jintuża bħala l-input, u l-irkaptu flessibbli huwa konness max-xaft tal-ħruġ.
Fejn: z1 huwa n-numru ta' snien tal-irkaptu flessibbli; z2 huwa n-numru ta 'snien tat-tagħmir riġidu. Jekk wieħed jassumi li l-irkaptu riġidu għandu 100 snien u l-irkaptu flessibbli għandu żewġ snien inqas minnu, meta l-ġeneratur armoniku jdur 50 dawra, l-irkaptu flessibbli jdur 1 revoluzzjoni, sabiex il-proporzjon tat-tnaqqis ta '1:50 jista' jinkiseb billi jittieħed biss spazju żgħir. Normalment, il-ġeneratur armoniku huwa installat fix-xaft tad-dħul u l-irkaptu flessibbli huwa installat fix-xaft tal-ħruġ biex jikseb proporzjon kbir ta 'tnaqqis tal-ger.
4, cycloid pin wheel drive reducer
It-trasmissjoni tal-pinwheel cycloid hija tip ġdid ta 'mod ta' trasmissjoni żviluppat fuq il-bażi tat-trasmissjoni tal-pendlu tal-labra. Fis-snin tmenin, il-Ġappun żviluppa reducer tat-trażmissjoni tal-pinwheel cycloid għall-ġonot tar-robot. Il-Figura 2-21 turi dijagramma simplifikata tat-trażmissjoni bil-pinwheel cycloid.
Tikkonsisti f'mekkaniżmu ta 'tnaqqis planetarju ta' gear ċilindriku involut u mekkaniżmu ta 'tnaqqis planetarju ta' pinwheel cycloid. Ir-rota planetarja involuta 6 hija konnessa max-xaft tal-krank 5 bħala input għall-parti tat-trasmissjoni tal-pinwheel ċiklojdali.
Jekk ir-rota taċ-ċentru involuta 7 iddur lejn l-arloġġ, allura l-irkaptu planetarju involut idur kontra l-arloġġ fl-istess ħin u jsuq ir-rota ċiklojde f'moviment planari permezz tal-krank shaft. F'dan iż-żmien, ir-rota taċ-ċiklojde hija ristretta mir-rota tal-labra li magħha hija mqabbda, u l-assi tagħha jdur madwar l-assi tar-rota tal-labra filwaqt li ddur ukoll fid-direzzjoni opposta, jiġifieri lejn l-arloġġ. Fl-istess ħin, timbotta l-mekkaniżmu tal-ħruġ tal-qafas planetarju lejn l-arloġġ permezz tal-krank shaft.