Id-driegħ robotiku, li spiss huwa preżenti fil-kamp viżiv tagħna, huwa l-aktar parti kritika tal-isforzi tas-sistema ta 'kontroll tal-moviment biex tħaddem il-produzzjoni industrijali, u l-aktar driegħ robotiku avvanzat fid-dinja bħalissa għandu seba' ġonot bla gerijiet, kull mutur isuq moviment konġunt wieħed. Meta d-driegħ robot ikun qed jaħdem b'mod normali, is-sistema ta 'kontroll tal-moviment tikkoordina seba' muturi fl-istess ħin, u tagħmilha faċli għad-driegħ robot li jaqbad oġġetti minn kwalunkwe pożizzjoni fl-ispazju. Mhux biss jippermetti funzjonijiet kumplessi oħra, anke jgħin lin-nies inaddfu jew jilagħbu strumenti mużikali.
Fis-snin ta' qabel, ir-robot tal-knis li jispara fuq l-Internet kien mikrokożmu ta' kontroll tal-moviment. Robot tal-knis biex tiżviluppa rotta ta 'moviment tajba, sistema ta' kontroll tal-moviment se ssuq il-mutur biex twettaq movimenti differenti, sabiex ir-robot tal-knis ilesti b'mod effiċjenti l-kompitu. Fil-fabbriki, dirgħajn robotiċi huma użati ħafna fil-linji ta 'assemblaġġ, u fuq linji ta' assemblaġġ tal-karozzi, jistgħu faċilment jerfgħu għexieren jew saħansitra mijiet ta 'kilogrammi ta' partijiet għall-iwweldjar u l-assemblaġġ. Kif nistgħu naraw, is-sistemi ta 'kontroll tal-moviment ma jintużawx biss fl-industrija, iżda wkoll f'ħajjitna.
Biex tifhem sistemi ta 'kontroll tal-moviment, ħaġa waħda li tiffoka fuqha hija l-mutur, l-eżekutur tal-kmandi tal-moviment. Ħafna mill-muturi użati fis-sistemi ta 'kontroll tal-moviment huma muturi stepper u muturi servo, u s-serje żgħira li ġejja tipprovdi introduzzjoni qasira għaż-żewġ muturi.
Mutur ta 'pass 1
Il-mutur Stepper jista 'jikkonverti s-sinjal tal-polz tad-dħul fi spostament angolari, fil-każ tat-tħaddim normali tal-mutur stepper, il-veloċità, il-pożizzjoni, iż-żieda u t-tnaqqis tal-veloċità tal-mutur tiddependi biss fuq il-frekwenza u n-numru ta' sinjali tal-polz, mhux affettwati minn bidliet fit-tagħbija. Meta s-sewwieq tal-mutur stepper jirċievi sinjal tal-polz, huwa jsuq il-mutur stepper biex idawwar angolu fiss fid-direzzjoni ssettjata. Imsejjaħ l-"angolu tal-pass" ir-rotazzjoni tiegħu hija pass pass, kull pass dawwar angolu pass, l-isem tal-mutur stepper huwa għalhekk.
2 Mutur servo
Il-mutur servo jikkonverti s-sinjal elettriku riċevut fil-produzzjoni ta 'spostament angolari fuq ix-xaft tal-mutur, u s-sewwieq tal-mutur servo jikkontrolla l-elettriku bi tliet fażijiet biex jifforma kamp elettromanjetiku, u r-rotor idur taħt l-azzjoni tal-kamp manjetiku. Is-sinjal ta 'feedback tal-encoder li jiġi mal-mutur servo jingħata lis-sewwieq, li jaġġusta l-angolu li fih ir-rotor idur skont il-valur ta' feedback u l-valur fil-mira.
Tqabbil taż-żewġ muturi
1 Il-kontroll huwa differenti
Il-mutur Stepper li juża kontroll open-loop, servo motor bl-użu ta 'kontroll ta' ċirkwit magħluq, id-differenza bejn iż-żewġ metodi ta 'kontroll hija li l-kontroll taċ-ċirku magħluq iqabbel il-valur fil-mira u l-valur attwali, jaġġusta l-pożizzjoni tal-mutur, meta mqabbel mal-preċiżjoni tal-kontroll tal-mutur servo huwa aħjar mill-mutur stepper.
Is-sistemi ta' kontroll tal-moviment mhumiex biss magħmula minn muturi u sewwieqa, huma aktar importanti milli għandhom jikkontrollaw u jikkoordinaw skemi ta' kontroll jew algoritmi għal movimenti multipli ta' muturi. Bħallikieku kien hemm sistema ta' moviment bħal din, id-turntable misjuq minn żewġ muturi kien maqbud bil-film, sabiex il-film ikun jista' jitgeżwer minn turntable għal ieħor b'veloċità stabbilita ta' tkebbib tal-films mingħajr ma jinkiser. Fil-proċess tat-tkebbib tal-films, id-dijametru tar-roll taż-żewġ turntables jinbidel b'mod kostanti, sabiex jiġi żgurat li l-film ma jinkisirx u ma jissodisfax il-veloċità preskritta tat-tkebbib tal-films, huwa meħtieġ li l-veloċità taż-żewġ muturi tiġi aġġustata b'mod kostanti, li teħtieġ l-użu tal-algoritmu PID, tagħmel kontroll taċ-ċirku magħluq, sabiex l-oġġett akkużat: il-valur tal-feedback tat-tensjoni jaffettwa l-veloċità tal-mutur. B'riżultat ta' dan, billi toqgħod fuq il-prestazzjoni tal-mutur servo biex tirrispondi malajr, tnaqqas il-veloċità meta t-tensjoni tkun kbira wisq, u tħaffef il-veloċità meta t-tensjoni tkun żgħira wisq. Taħt aġġustament kostanti, it-tensjoni u l-veloċità tat-tkebbib tal-film jissodisfaw ir-rekwiżiti.
