Is-sistema ta 'kontroll tar-robot ta' palletizing prinċipalment tinkludi sistema ta 'kontroll tas-softwer u sistema ta' kontroll tal-ħardwer. Fid-disinn ta 'sistema moderna tar-robot ta' palletizing, is-sistema ta 'kontroll tal-ħardwer tadotta l-aktar il-forma ta' modularizzazzjoni, u l-istruttura ġenerali tadotta l-istruttura ta 'kontroll distribwit.
Il-kompjuter ta 'fuq juża kompjuter ta' kontroll industrijali ordinarju, li jittratta prinċipalment il-monitoraġġ u l-ġestjoni tal-operat tas-sistema, bħal kontroll tal-kaxxa tat-tagħlim, servizz tal-wiri, trasformazzjoni tal-koordinati, kalkolu awtomatiku ta 'aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni, eċċ Skond ir-rekwiżit tal-kmand tal-utent u dikjarazzjonijiet tal-programm ta 'azzjoni għall-ippjanar tat-trajettorja, algoritmu ta' interpolazzjoni u trasformazzjoni tal-koordinati, il-pożizzjoni tal-mutur hija kkalkulata għal kull assi, u tirċievi skond il-livell li jmiss ta 'sinjal ta' feedback u sinjal tas-sensorju, l-implimentazzjoni tal-kompitu tal-ġudizzju u l-kundizzjoni ambjentali, u mbagħad 'l isfel livell ta 'kull sistema servo ta' pożizzjoni konġunta tittrasmetti a u valuri ta 'sett ta' l-aġġornament tal-pożizzjoni korrispondenti, Biex tirrealizza l-koordinazzjoni u l-kontroll tal-moviment ta 'kull ġonta.
Taħt magna tadotta kontrollur DSP u kontrollur tal-loġika programmabbli PLC, kontrollur DSP huwa adottat mill-KARTI tal-kontroll tal-moviment PMAC104, prinċipalment huwa li jwettaq kalkolu tal-kinematika f'ħin reali, ippjanar tat-trajettorja, kalkolu tal-interpolazzjoni, kontroll servo, eċċ., Aqra kontinwament kull polz tal-encoder tax-xaft. kwantità, li tikkalkula l-pożizzjoni attwali tar-robot, u l-metodu tas-softwer huwa mqabbel ma 'post partikolari, Id-devjazzjoni hija aġġustata minn PID, u PLC jittratta prinċipalment il-kontroll tat-tagħmir periferali tar-robot, bħall-irkupra pnewmatika tal-idejn robot, il-monitoraġġ ta 'diversi conveyors tal-madwar, eċċ.