Struttura mekkanika komuni ta 'robot konġunt ta' sitt assi: sitt servo muturi jsuqu direttament ir-rotazzjoni ta 'sitt assi konġunti permezz ta' reducer armoniku u taljola sinkronika. Il-muturi tas-sewqan tal-ġonot 1 sa 4 huma strutturi vojta. Il-mutur tas-sewqan tar-robot konġunt ta 'sitt assi jadotta l-istruttura tax-xaft vojta, li mhix komuni.
Id-disinn tal-ġonta tal-polz tar-robot konġunt ta 'sitt assi huwa kkumplikat minħabba li t-tliet movimenti huma integrati simultanjament. Il-ġonta tal-polz ta 'robot konġunt żgħir ta' sitt assi prinċipalment juża reducer armoniku. L-istruttura tal-polz tar-robot konġunt komuni ta 'sitt assi tadotta żewġ dħul ta' reducer armoniku u żewġ inputs sinkroniċi tas-sewqan taċ-ċinturin tal-ger.
Għad-disinn tal-istruttura mekkanika tar-robots industrijali, it-tqassim tal-pipeline huwa wieħed mid-diffikultajiet. Kif tirranġa b'mod razzjonali kull tip ta 'pipelines fl-ispazju dejjaq manipulatur &40; Il-linja tas-sewqan, il-linja tal-encoder, il-linja tal-brejk, il-pajp tal-arja, il-linja tal-kontroll tal-valv tas-solenojd, il-linja tas-sensorju, eċċ tas-sitt muturi, sabiex ma tkunx affettwata mir-rotazzjoni tax-xaft tal-ġonta hija problema li tiswa aktar konsiderazzjoni.
Fid-disinn, id-diversi linji ta 'kontroll tar-robot konġunt ta' sitt assi jistgħu jiġu mgħoddija direttament miċ-ċentru tal-mutur. Ma jimpurtax kif idur l-assi konġunta, il-pajp ma jdurx miegħu. Anke jekk il-pajp idur, ir-raġġ ta 'rotazzjoni huwa żgħir minħabba li l-pajp huwa rranġat fuq l-assi tar-rotazzjoni. L-istruttura tista 'ssolvi l-problema tat-tqassim tal-pipeline ta' robot industrijali.