Hemm tliet modi ta 'kontroll tal-mutur servo: polz, analogu u kontroll tal-komunikazzjoni. Kif tagħżel il-mod ta 'kontroll tal-mutur servo f'xenarji ta' applikazzjoni differenti?
1. Mod ta 'kontroll tal-polz tal-mutur servo
F'xi tagħmir żgħir waħdu, l-użu ta 'kontroll tal-polz biex jinkiseb pożizzjonament tal-mutur, għandu jkun l-aktar applikazzjoni komuni, dan il-mod ta' kontroll huwa sempliċi, faċli biex tinftiehem. Idea ta 'kontroll bażiku: il-polz totali jiddetermina l-ispostament tal-mutur, il-frekwenza tal-polz tiddetermina l-veloċità tal-mutur. Il-polz jintgħażel biex jirrealizza l-kontroll tal-mutur servo. Iftaħ il-manwal tal-utent tas-servo motor, se jkun hemm tabella kif ġej:
It-tnejn huma kkontrollati mill-polz, iżda l-implimentazzjoni hija differenti:
L-ewwel, is-sewwieq jirċievi żewġ impulsi ta 'veloċità għolja (A, B), u jiddetermina d-direzzjoni tar-rotazzjoni tal-mutur permezz tad-differenza tal-fażi bejn iż-żewġ impulsi. Fil-figura ta 'hawn fuq, jekk B hija 90 grad aktar mgħaġġla mill-fażi A, hija pożittiva. Jekk B huwa 90 grad aktar bil-mod minn A, huwa maqlub. Fl-operazzjoni, iż-żewġ impulsi tal-fażi ta 'dan il-kontroll qed jalternaw, għalhekk insejħu wkoll dan il-kontroll differenzjali tal-mod ta' kontroll. Għandha l-karatteristika tad-differenza, li turi wkoll li dan il-mod ta 'kontroll, il-polz ta' kontroll għandu kapaċità ogħla ta 'kontra l-interferenza, f'xi xenarji ta' applikazzjoni b'interferenza qawwija, dan il-mod huwa preferut. Iżda b'dan il-mod, xaft tal-mutur jeħtieġ li jokkupa żewġ portijiet tal-polz b'veloċità għolja, li hija skomda għas-sitwazzjoni tensa tal-port tal-polz b'veloċità għolja.
It-tieni, is-sewwieq għadu jirċievi żewġ impulsi ta 'veloċità għolja, iżda ż-żewġ impulsi ta' veloċità għolja ma jeżistux fl-istess ħin. Meta polz wieħed ikun fi stat ta 'output, l-ieħor għandu jkun fi stat invalidu. Meta tagħżel dan il-mod ta 'kontroll, huwa importanti li jiġi żgurat li joħroġ polz wieħed biss kull darba. Żewġ impulsi, output wieħed għad-direzzjoni pożittiva, l-ieħor għad-direzzjoni negattiva. Bħal fil-każ ta 'hawn fuq, dan il-mod huwa wkoll xaft tal-mutur li jeħtieġ li jokkupa żewġ portijiet tal-polz ta' veloċità għolja.
It-tielet, sinjal tal-polz wieħed biss jeħtieġ li jingħata lis-sewwieq, u l-operat pożittiv u negattiv tal-mutur huwa ddeterminat mis-sinjal IO f'direzzjoni waħda. Dan il-mod ta 'kontroll huwa aktar sempliċi u jokkupa l-inqas riżorsi ta' port tal-polz b'veloċità għolja. F'sistema żgħira tipika, dan huwa preferut.
2. Mod ta 'kontroll ta' simulazzjoni ta 'servo mutur
Fix-xenarju ta 'applikazzjoni li jeħtieġ li juża mutur servo biex jirrealizza l-kontroll tal-veloċità, nistgħu nagħżlu l-kwantità analoga biex tirrealizza l-kontroll tal-veloċità tal-mutur, il-valur tal-kwantità analoga jiddetermina l-veloċità tat-tħaddim tal-mutur. Il-kwantità analoga tista 'tintgħażel f'żewġ modi, kurrenti jew vultaġġ. Modalità ta 'vultaġġ, jeħtieġ biss li żżid ċertu ammont ta' vultaġġ fit-tarf tas-sinjal tal-kontroll. L-implimentazzjoni hija sempliċi, f'xi xenarji bl-użu ta 'potenzjometru biex jinkiseb il-kontroll. Madankollu, meta l-vultaġġ jintuża bħala s-sinjal tal-kontroll, il-vultaġġ huwa faċli li jiġi interferit fl-ambjent kumpless, li jirriżulta f'kontroll instabbli. Modalità kurrenti: Il-modulu tal-ħruġ kurrenti korrispondenti huwa meħtieġ. Iżda s-sinjal kurrenti għandu kapaċità qawwija kontra l-iġġammjar u jista 'jintuża f'xeni kumplessi.
3. Mod ta 'kontroll tal-komunikazzjoni tal-mutur servo
CAN, EtherCAT, Modbus u Profibus huma modi komuni biex jiġu realizzati l-kontroll tal-mutur servo permezz ta 'komunikazzjoni. Li tikkontrolla l-mutur permezz ta 'komunikazzjoni huwa l-metodu ta' kontroll preferut f'xi xenarji ta 'applikazzjoni ta' sistema kumplessi u kbar. Bl-użu tal-mod ta 'komunikazzjoni, id-daqs tas-sistema, in-numru ta' xaft tal-mutur huma faċli biex jinqatgħu, l-ebda wajers ta 'kontroll kumplessi. Is-sistema mibnija hija estremament flessibbli.
Il-kontroll tal-veloċità u l-kontroll tat-torque tal-mutur servo huma kkontrollati minn kwantità analoga. Il-kontroll tal-pożizzjoni huwa kkontrollat billi jintbagħtu impulsi. Il-mod ta 'kontroll speċifiku għandu jintgħażel skont ir-rekwiżiti tal-klijenti u jissodisfa l-funzjoni tal-moviment. Jekk m'għandekx rekwiżiti dwar il-veloċità u l-pożizzjoni tal-mutur, sakemm l-output ta 'torque kostanti, ovvjament, huwa l-mod tat-torque.
Jekk il-pożizzjoni u l-veloċità għandhom ċerti rekwiżiti ta 'preċiżjoni, u t-torque f'ħin reali ma jkunx imħasseb ħafna, il-mod tat-torque mhuwiex konvenjenti ħafna, il-modalità tal-veloċità jew tal-pożizzjoni hija aħjar. Jekk il-kontrollur ta 'fuq ikollu funzjoni tajba ta' kontroll ta 'ċirku magħluq, l-effett tal-kontroll tal-veloċità se jkun aħjar. Jekk ir-rekwiżiti mhumiex għoljin ħafna, jew m'hemm l-ebda rekwiżit ta 'ħin reali, il-mod ta' kontroll tal-pożizzjoni m'għandux rekwiżiti għoljin fuq il-kontrollur ta 'fuq.
F'termini tal-veloċità tar-rispons tas-servo driver, il-mod tat-torque jeħtieġ l-inqas komputazzjoni u s-sewwieq jirrispondi l-aktar mgħaġġel għas-sinjal tal-kontroll. Il-mod tal-pożizzjoni għandu l-aktar komputazzjoni u r-rispons tas-sewwieq għas-sinjal tal-kontroll huwa l-aktar bil-mod.
Huwa meħtieġ li l-mutur jiġi aġġustat f'ħin reali meta tkun meħtieġa l-prestazzjoni dinamika fil-moviment. Mela jekk il-kontrollur innifsu huwa bil-mod (bħal PLC, jew kontrollur tal-moviment low-end), uża kontroll tal-pożizzjoni. Jekk il-kontrollur ikollu veloċità tal-kompjuters mgħaġġla, iċ-ċirku tal-pożizzjoni jista 'jiġi mċaqlaq mis-sewwieq għall-kontrollur b'mod ta' veloċità biex jitnaqqas l-ammont ta 'xogħol tas-sewwieq u tittejjeb l-effiċjenza (bħal ħafna mill-kontrolluri tal-moviment tan-nofs u high-end); Jekk għandek kontrollur ta 'fuq aħjar, tista' wkoll tuża l-kontroll tat-torque, il-linja tal-veloċità titneħħa wkoll mid-drajv, dan huwa ġeneralment kontrollur dedikat ta 'livell għoli biss jista' jagħmel dan, u, f'dan iż-żmien, m'għandux għalfejn juża a mutur servo.
B'mod ġenerali, il-kontroll tas-sewwieq mhuwiex tajjeb, kull manifattur jgħid li jagħmlu l-aħjar, iżda issa hemm mod ta 'tqabbil aktar intuwittiv imsejjaħ bandwidth ta' rispons. Meta l-kontroll tat-torque jew il-kontroll tal-veloċità, jingħata sinjal ta 'mewġ kwadru lill-ġeneratur tal-polz biex il-mutur idur u jreġġa' lura kontinwament, u jaġġusta l-frekwenza kontinwament. Dak li jintwera fuq l-oxxilloskopju huwa sinjal tal-frekwenza tal-knis. Meta l-quċċata tal-pakkett jilħaq 70.7 fil-mija tal-ogħla valur, jindika li l-pass ikun ħareġ mill-pass. Il-linja tal-kurrent medja tista 'topera f'aktar minn 1000Hz, filwaqt li l-linja tal-veloċità tista' topera biss f'għexieren ta 'Hertz.
Biex tpoġġiha b'mod aktar tekniku:
1. Kontroll tat-torque tal-mutur servo
Il-mod ta 'kontroll tat-torque huwa li jistabbilixxi t-torque tal-ħruġ tax-xaft tal-mutur permezz tal-input tal-assenjazzjoni tal-indirizz estern jew dirett analogu. Il-prestazzjoni speċifika hija kif ġej: pereżempju, jekk 10V jikkorrispondi għal 5Nm, meta l-analogu estern huwa ssettjat għal 5V, l-output tax-xaft tal-mutur huwa
2.5Nm: Jekk it-tagħbija tax-xaft tal-mutur hija inqas minn 2.5Nm, il-mutur idur pożittiv; jekk it-tagħbija esterna hija ugwali għal 2.5Nm, il-mutur ma jdurx; jekk il-mutur huwa akbar minn 2.5Nm, il-mutur se jreġġa 'lura (ġeneralment iġġenerat meta jkun hemm tagħbija tal-gravità). It-torque jista 'jinbidel billi tinbidel immedjatament l-issettjar tal-kwantità analoga, u l-valur tal-indirizz korrispondenti jista' jinbidel ukoll permezz ta 'komunikazzjoni.
Jintuża prinċipalment fit-tkebbib u t-tkebbib tal-apparati li għandhom rekwiżiti stretti fuq il-forza tal-materjal, bħal apparat tal-wajer jew tagħmir tal-ġbid tal-fibra. L-issettjar tat-torque għandu jinbidel fi kwalunkwe ħin skont il-bidla tar-raġġ tal-istralċ biex jiġi żgurat li l-forza tal-materjal ma tinbidelx bil-bidla tar-raġġ tal-istralċ.
2. Kontroll tal-pożizzjoni tal-mutur servo:
Il-mod ta 'kontroll huwa ġeneralment permezz tal-frekwenza tal-polz tal-input estern biex tiddetermina d-daqs tal-veloċità tar-rotazzjoni, permezz tan-numru ta' impulsi biex tiddetermina l-Angolu tar-rotazzjoni, xi servo jista 'jkun ukoll direttament permezz tal-mod ta' komunikazzjoni tal-veloċità u l-assenjazzjoni tal-ispostament. Minħabba li l-modalità tal-pożizzjoni jista 'jkollha kontroll strett ħafna tal-veloċità u l-pożizzjoni, għalhekk ġeneralment tintuża f'apparat ta' pożizzjonament. Applikazzjonijiet bħal għodod tal-magni CNC, makkinarju tal-istampar u l-bqija.
3. Modalità tal-veloċità tal-mutur servo:
Fuq input analogu jew frekwenza tal-polz jistgħu jiġu kkontrollati għall-veloċità ta 'rotazzjoni, fil-mezz ta' kontroll ta 'fuq tal-linja ta' barra PID mod ta 'veloċità ta' kontroll jistgħu wkoll jiġu pożizzjonati, iżda għandhom is-sinjal tal-pożizzjoni tal-mutur jew sinjal tal-pożizzjoni tat-tagħbija diretta għall-feedback ta 'fuq għall-kalkolu. Il-modalità tal-pożizzjoni tappoġġja wkoll iċ-ċirku ta 'barra tat-tagħbija diretta biex tiskopri s-sinjal tal-pożizzjoni. F'dan il-każ, l-encoder fit-tarf tax-xaft tal-mutur jiskopri biss il-veloċità tal-mutur, u s-sinjal tal-pożizzjoni huwa pprovdut mill-apparat ta 'skoperta diretta fit-tarf tat-tagħbija finali. Il-vantaġġ ta 'dan il-mod huwa li l-iżball fil-proċess ta' trasmissjoni intermedju jista 'jitnaqqas u l-eżattezza tal-pożizzjonament tas-sistema kollha tista' tiżdied.
4. Tkellem dwar 3 ċrieki
Is-servo huwa ġeneralment ikkontrollat minn tliet ċrieki, u l-hekk imsejħa tliet ċrieki huma tliet sistemi ta 'regolazzjoni PID ta' feedback negattiv b'ċirku magħluq. Iċ-ċirku PID l-aktar ġewwa huwa ċ-ċirku kurrenti, li jitwettaq kompletament ġewwa s-servo driver. L-apparat Hall jiskopri l-kurrent tal-ħruġ ta 'kull fażi tas-sewwieq lill-mutur, u jagħti feedback negattiv lill-issettjar tal-kurrent għar-regolamentazzjoni PID, sabiex jinkiseb il-kurrent tal-ħruġ kemm jista' jkun qrib daqs il-kurrent stabbilit. Iċ-ċirku kurrenti huwa li jikkontrolla t-torque tal-mutur, għalhekk l-operat tas-sewwieq fil-modalità tat-torque huwa minimu.
Ir-rispons dinamiku huwa l-aktar mgħaġġel.
It-tieni ċirku huwa ċ-ċirku tal-veloċità, li huwa aġġustat minn feedback negattiv PID permezz tas-sinjal tal-encoder tal-mutur misjub. L-output PID fiċ-ċirku huwa direttament l-issettjar taċ-ċirku kurrenti, għalhekk il-kontroll taċ-ċirku tal-veloċità jinkludi ċ-ċirku tal-veloċità u ċ-ċirku tal-kurrent, fi kliem ieħor, kwalunkwe mod għandu juża ċ-ċirku kurrenti, iċ-ċirku kurrenti huwa l-għerq tal-kontroll . Fl-istess ħin tal-kontroll tal-veloċità u l-pożizzjoni, il-kontroll tal-kurrent (torque) jitwettaq ukoll fis-sistema biex jinkiseb il-kontroll korrispondenti tal-veloċità u l-pożizzjoni.
It-tielet ċirku huwa ċ-ċirku tal-pożizzjoni, li huwa ċ-ċirku l-aktar 'il barra u jista' jinbena bejn is-sewwieq u l-encoder tal-mutur jew bejn il-kontrollur estern u l-encoder tal-mutur jew it-tagħbija finali skont is-sitwazzjoni. Peress li l-output intern taċ-ċirku tal-kontroll tal-pożizzjoni huwa l-issettjar taċ-ċirku tal-veloċità, is-sistema twettaq it-tħaddim tat-tliet ċrieki kollha fil-modalità ta 'kontroll tal-pożizzjoni, u f'dan iż-żmien is-sistema għandha l-akbar ammont ta' komputazzjoni u l-iktar veloċità ta 'rispons dinamiku bil-mod .